YASKAWA MH180 - Page 4

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Table of contents
8 Internal cables and compressed air lines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9 Maintenance and inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1 Inspection schedule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.2 Note on battery unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.1 Battery pack replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.2.2 Battery pack connector (including warning note) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.3 Note on maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.4 Refill/Replace grease.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
9.4.1 Grease filling the main axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.4.2 Grease filling the wrist axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.4.3 Grease replenishment for balancer link part. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.5 Gas maintenance procedure in the gas balancer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.5.1 Notes on gas maintenance procedure in the gas balancer . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.5.2 Gas pressure inspection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9.5.3 Gas discharging procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.5.4 Gas injecting procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6 Home position calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.6.1 Registering all axes at the time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.6.2 Registering individual axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.6.3 Changing the absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.6.4 Clearing absolute data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.7 Setting the second home position (check point) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.7.1 Purpose of position check operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.7.2 Procedure for the second home position setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.7.3 Procedure after alarm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.8 Zeroing Function (Optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.8.1 Connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.8.2 Overview and operation Reset to zero device YasXzero. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.8.3 Resetting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.8.4 Positions for the reset sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.8.5 Error and solutions during resetting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
10 Recommended spare parts list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11 Parts lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
11.1 S-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
11.2 L-axis unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
11.3 For R-, B- and T-axes drive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
11.4 U arm unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
11.5 Wrist unit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104