YASKAWA motoman NX100 - Page 146

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9.8 Work Home Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-31
9.8.1 What is the Work Home Position?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
9.8.2 Setting Work Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
 Work Home Position Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-31
 Registering/Changing the Work Home Position . . . . . . . . .9-31
 Returning to the Work Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . .9-32
 Output of the Work Home Position Signal. . . . . . . . . . . . . .9-32
9.9 Tool Data Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-33
9.9.1 Registering Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-33
 Number of Tool Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-33
 Registering Coordinate Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-33
 Registering Tool Angle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-36
 Setting the Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-37
9.9.2 Tool Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-38
 Tool Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-38
 Teaching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-38
 Clearing Calibration Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-42
 Checking the TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-43
9.9.3 Automatic Measurement of the Tool Load
and the Center of Gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-44
 What is the Automatic Measurement of the Tool Load
and the Center of Gravity? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-44
 Measurement of the Tool Load
and the Center of Gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-44
9.10 User Coordinates Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-48
9.10.1 User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
 Definition of User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
 User Coordinates File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-48
9.10.2 User Coordinates Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-49
 Selecting User Coordinates File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-49
 Teaching User Coordinates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-50
 Clearing User Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-52
9.11 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-53
9.11.1 ARM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-53
9.11.2 ARM CONTROL Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-53
 Robot Setup Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-54
 Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-57
9.11.3 Tool Load Information Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-58
 Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-58
 How to Calculate Tool Load Information . . . . . . . . . . . . . . .9-58
 Tool load Information registering. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-65
9.12 Shock Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-67
9.12.1 Shock Detection Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67
9.12.2 Shock Detection Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67
 Shock Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-67
 Tool load Information Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-70
 Instruction of Shock Detection Function . . . . . . . . . . . . . . .9-72
 Reset Shock detected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-77