YASKAWA motoman NX100 - Page 145

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System Up
7 Outline of System Up
8 Security System
8.1 Protection Through Security Mode Settings. . . . . . . . . 8-1
8.1.1 Security Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
 Changing the Security Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.1.2 User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
 Changing a User ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
9 System Setup
9.1 Home Position Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.1.1 Home Position Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.2 Calibrating Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
 Registering All Axes at One Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-3
 Registering Individual Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
 Changing the Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
 Clearing Absolute Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
9.1.3 Home Position of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.2 Second Home Position (Check Point) . . . . . . . . . . . . . . 9-8
9.2.1 Purpose of Position Check Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10
9.2.2 Setting the Second Home Position (Check Point) . . . . . . . . . 9-12
9.2.3 Procedure After an Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-13
9.3 Setting the Controller Clock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14
9.4 Setting Play Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15
9.5 All Limits Releasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16
9.6 Overrun / Tool Shock Sensor Releasing . . . . . . . . . . . 9-18
9.7 Interference Area. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.7.1 Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.7.2 Cubic Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
 Cubic Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
 Cube Setting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-21
 Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-22
9.7.3 Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
 Axis Interference Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
 Setting Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-27
9.7.4 Clearing Interference Area Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-30