xiv
6.2.24 Phase References (PHASE) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-90
6.2.25 Change Position Loop Integral Time Constant (KIS)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-94
6.2.26 Stored Parameter Write (PPRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-96
6.2.27 Multiturn Limit Setting (MLTTRN_SET) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-98
6.3 Motion Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-102
6.3.1 Motion Subcommand Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-102
6.3.2 Motion Subcommand Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-102
6.4 Motion Subcommand Details - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-103
6.4.1 No Command (NOP)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-103
6.4.2 Read User Constant (PRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-104
6.4.3 Write User Constant (PRM_WR) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-106
6.4.4 Status Monitor (SMON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-108
6.4.5 Read Fixed Parameters (FIXPRM_RD) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6-110
7 Switching Commands during Execution- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-1
7.1 Switchable Motion Commands and Subcommands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.1 Switching Between Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-2
7.1.2 Setting a Subcommand During Command Execution - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-4
7.2 Motions After Switching Motion Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-5
7.2.1 Switching from POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-6
7.2.2 Switching from EX_POSING - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-10
7.2.3 Switching from ZRET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-14
7.2.4 Switching from INTERPOLATE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-17
7.2.5 Switching from ENDOF_INTERPOLATE or LATCH - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-20
7.2.6 Switching from FEED - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-21
7.2.7 Switching from STEP - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-25
7.2.8 Switching from ZSET - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-28
7.2.9 Switching from VELO - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-29
7.2.10 Switching from TRQ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-34
7.2.11 Switching from PHASE - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7-39
8 Control Block Diagrams - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-1
8.1 Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.1 Motion Parameters for Position Control- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-2
8.1.2 Control Block Diagram for Position Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6
8.2 Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8
8.2.1 Motion Parameters for Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8
8.2.2 Control Block Diagram for Phase Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-12
8.3 Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.3.1 Motion Parameters for Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14
8.3.2 Control Block Diagram for Torque Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-18
8.4 Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.4.1 Motion Parameters for Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.4.2 Control Block Diagram for Speed Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24
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