xvi
8 Adjustments
8.1 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-3
8.1.1 Servo Gain Adjustment Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-3
8.1.2 List of Servo Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-4
8.2 Normal Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-7
8.2.1 Normal Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-7
8.2.2 Normal Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-8
8.2.3 Selecting the Normal Autotuning Execution Method - - - - - - - - - - - - - -8-9
8.2.4 Machine Rigidity Setting for Normal Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - 8-10
8.2.5 Method for Changing the Machine Rigidity Setting - - - - - - - - - - - - - - 8-11
8.2.6 Saving the Results of Normal Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-12
8.2.7 Procedure for Saving the Results of Normal Autotuning - - - - - - - - - -8-12
8.3 Advanced Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.3.1 Advanced Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13
8.3.2 Advanced Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-15
8.4 One-parameter Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-18
8.4.1 One-parameter Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-18
8.4.2 One-parameter Autotuning Procedure - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-18
8.5 Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.5.1 Explanation of Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-20
8.5.2
Servo Gain Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-20
8.5.3 Position Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-21
8.5.4 Speed Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22
8.5.5 Speed Loop Integral Time Constant - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-22
8.6 Servo Gain Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
8.6.1 Feed Forward Reference- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-23
8.6.2 Using the Mode Switch (P/PI Switching) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-24
8.6.3 Setting the Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-28
8.6.4 Speed Feedback Filter Time Constant - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28
8.6.5 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-28
8.6.6 Switching Gain Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-30
8.6.7 Predictive Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-35
8.6.8 Less Deviation Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-40
8.6.9 Torque Reference Filter- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-46
8.6.10 Vibration Suppression on Stopping - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48
8.6.11 Backlash Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.6.12 Position Integral - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49
8.7 Analog Monitor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-50
9 Fully-closed Control
9.1 System Configuration for SERVOPACK with Fully-closed
Control - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.2 Serial Converter Unit - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-3
9.2.1 Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-3
9.2.2 Analog Signal Input Timing - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-4
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