Baumuller b Maxx Series - Default Chapter; Table of Contents

Application Manual POWERLINK Controlled Node
Document no. 5.13013.04
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Table of contents
1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Content of instruction manual to POWERLINK Controlled Node . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Mounting and installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Address Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 XDD file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Fundamental safety instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Safety notes and mandatories. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Information sign . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Basics POWERLINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.1 Literature concerning POWERLINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Basic principles POWERLINK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Supported operation modes of the CANopen device profile DSP402 . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Short summery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.2 Operating modes and field bus objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Communication to the b maXX 4000 controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1 Communication flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Parameterizing the BACI communication times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Configuration possibilities of the POWERLINK Controlled Node in ProDrive.. . . . . . . 19
4.3.1 Changing the units of some fieldbus objects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.2 CANopen offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.3 BACI communication settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.4 Standardization of speed 100% / 200% . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.5 Gear factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3.6 Factor Group according to CiA
®
402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4 General notes according POWERLINK Controlled Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4.1 User units UU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.4.2 CANopen offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.3 Homing necessary for positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4.4 Types of positioning, depending on the positioning mode (P0601). . . . . . . . . . . . . . 25
5 Data Exchange and Parameterization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1 Directory of objects for communication control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2 Net work management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5.3 Service data (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.3.1 Frame structure SoA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.3.2 Frame structure ASnd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.3.3 Error reactions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.4 Synchronization (SYNC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.4.1 Frame structure SoC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.5 Process data (PDO). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5.1 Frame structure PReq and PRes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.5.2 PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38