CONTENTS
1 Introduction 3
1.1 The History of Self-driving Cars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 About PiCar-X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Deep Learning and Neural Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Assembly Instructions 7
3 Adjust Servo for Assembly 9
4 Play with Python 11
4.1 Quick Guide on Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1.1 1. What Do We Need? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.2 2. Installing the OS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1.3 3. Power Supply for Raspberry Pi (Important) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1.4 4. Set up Your Raspberry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.5 5. Install All the Modules(Important) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1.6 6. Enable I2C Interface(Important) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.1.7 7. Servo Adjust(Important) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.2 0. Calibrating the PiCar-X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.1 Calibrate Motors & Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.2.2 Calibrate Grayscale Module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3 1. Let PiCar-X Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4 2. Keyboard Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.5 3. Text to Speech & Sound Effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 4. Obstacle Avoidance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.7 5. Line Tracking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.8 6. Cliff Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.9 7. Computer Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.10 8. Stare at You . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.11 9. Record Video . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.12 10. Bull Fight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.13 11. Video Car . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.14 12. Treasure Hunt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.15 13. Controlled by the APP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5 Python Video Course 93
5.1 Video A1: Starting with Raspbrry Pi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2 Video A2: Assembly of the PICAR-X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5.3 Video A3: Calibrate the PiCar-X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.4 Video 1: Motor Move and Steering Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
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