xvi
7.2.6 EtherCAT (CoE) Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31
7.3 Winding Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32
8 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-1
8.1 EtherCAT (CoE) Communications Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.1.1 EtherCAT Secondary Address Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.1.2 EtherCAT (CoE) Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
8.2 EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.3 Device Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
8.4 Settings for Common Basic Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.4.1 Servomotor Rotation Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8
8.4.2 Overtravel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9
8.4.3 Holding Brakes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-12
8.4.4 Stopping Servomotor after SV_OFF Command or Alarm Occurrence. . . . . . . . . . . . . . . 8-17
8.4.5 Instantaneous Power Interruption Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-19
8.4.6 Setting Motor Overload Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20
8.4.7 Spindle Motor Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22
8.4.8 Setting Local Bus Addresses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.5 Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.5.1 Inspection and Checking before Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.5.2 Trial Operation via EtherCAT (CoE) Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.6 Limiting Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
8.7 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8.7.1 Encoder Resolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8.7.2 Backup of the Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27
8.7.3 Battery Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
8.7.4 Absolute Encoder Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29
8.7.5 Multiturn Limit Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32
8.7.6 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
8.7.7 Absolute Encoder Home Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
8.8 Hard Wire Base Block (HWBB) Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
8.8.1 Precautions for the Hard Wire Base Block (HWBB) State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-37
8.8.2 Operation Example for the Hard Wire Base Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38
8.8.3 HWBB Status Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-38
8.8.4 Restoring Operation from a HWBB State. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38
8.8.5 Error Detection in HWBB Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38
8.8.6 Connection Example and Specifications of Input Signals (HWBB Signals) . . . . . . . . . . . 8-39
8.8.7 Operation with SigmaWin for Σ-V-SD (MT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
8.8.8 Brake Signal (/BK1, /BK2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-40
8.8.9 Dynamic Brake. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
8.8.10 External Device Monitor (EDM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-41
8.8.11 Application Example of HWBB Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43
8.8.12 Confirming HWBB Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-44
9 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-1
9.1 Type of Adjustments and Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.1 Adjustments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
9.1.2 Basic Adjustment Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3
9.1.3 Monitoring Analog Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-4
9.1.4 Safety Precautions on Adjustment of Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
9.2 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.2.1 Advanced Autotuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-9
9.2.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-19
9.3 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.3.1 Advanced Autotuning by Reference. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-20
9.3.2 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-26
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