Motoman NX 100 User Manual

viii
" Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
" Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.3 DELETEJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
" Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
" Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.4 SWAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3 Commands for Variable Transmission . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3.1 LOADV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3.2 SAVEV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
" Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.4 Registering DCI Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.5 Concurrent Tasks from Multiple Jobs . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.6 DCI Parallel Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
" Parallel Execution Using NWAIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
" Parallel Execution Using PSTART (Optional). . . . . . . . . . . . 3-9
3.7 Transmission Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.7.1 Job Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
" Saving Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
" Loading Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.7.2 Variable Transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
" Saving Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
" Loading Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.8 Axis Data Transmission Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.9 Alarm Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
4 Stand-alone Function
4.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Operation Flow. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3 Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3.1 Selecting External Memory Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3.2 Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
" Saving Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
" Saving File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3.3 Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
" Loading Job . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
" Loading File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.3.4 Job Selection Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
" Single Selection Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
" Related Selection Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Motoman NX 100 Specifications

General

Brand	Motoman
Model	NX 100
Category	Controller
Language	English