Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830

Rockwell Automation Publication 2080-UM002L-EN-E - November 2021 5
Table of Contents
Variable Retention. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Memory Allocation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Guidelines and Limitations for Advanced Users. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Chapter 7
Motion Control PTO Motion Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Use the Micro800 Motion Control Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Input and Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Motion Control Function Blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
General Rules for the Motion Control Function Blocks . . . . . . . . . . 83
Motion Axis and Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Axis States . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Motion Stop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Motion Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Axis Elements and Data Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Axis Error Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
MC_Engine_Diag Data Type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Function Block and Axis Status Error Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Major Fault Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Motion Axis Configuration in Connected Components Workbench. 101
Add New Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Edit Axis Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Axis Start/Stop Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Real Data Resolution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
PTO Pulse Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Motion Axis Parameter Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Delete an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Monitor an Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Homing Function Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Conditions for Successful Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
MC_HOME_ABS_SWITCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
MC_HOME_LIMIT_SWITCH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
MC_HOME_REF_WITH_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
MC_HOME_REF_PULSE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
MC_HOME_DIRECT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Use PTO for PWM Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
POU PWM_Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
HSC Feedback Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Chapter 8
Use the High-Speed Counter and
Programmable Limit Switch
High-Speed Counter Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Programmable Limit Switch Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
What is High-Speed Counter? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Features and Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
HSC Inputs and Wiring Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
High Speed Counter (HSC) Data Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
HSC APP Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
HSC STS (HSC Status) Data Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
High-Speed Counter (HSC) Function Block. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139