Siemens SIMATIC FM 351 - Table of Contents

v
FM 351 Positioning Function Module
EWA 4NEB 720 6001-02
Contents
1 Product Overview
1.1 FM 351 Fields of Application 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Components in Open-Loop Positioning 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Principles of Positioning
2.1 Ranges and Switching Points in the Region of the Target Position 2-3. . . . . .
2.2 Positioning Velocity Curve 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Target Approach 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 End of Positioning 2-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Installing and Removing the FM 351
3.1 Installing the FM 351 Positioning Function Module 3-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Removing the FM 351 Positioning Function Module 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Wiring the FM 351
4.1 Wiring the Power Controller 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Description of the Encoder Interface 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Connecting the Encoders 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Description of the Peripheral Interface 4-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5 Wiring the Peripheral Interface 4-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 FM 351 Parameterization
6 Programming the FM 351
6.1 Principles of Programming an FM 351 6-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Principle of Communication between CPU and FM 351 6-4. . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Calling Functions 6-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Interrupt Handling 6-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Functions which Control the FM 351 6-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 FC INC_MOD 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 FC JOG_MODE 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 FC REF_MODE 6-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Functions which Write Data to the FM 351 6-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 FC REFPT 6-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 FC ACT_VAL 6-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 FC SNG_FCT 6-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4 FC SNG_COM 6-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.5 FC TG254 6-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.6 FC TG253_5 6-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .