A - 1
A
CJ-series EtherCAT Slave Units Operation Manual (W541)
The appendix provides an example of operations, a programming example to detect
valid I/O process data, information on process data exchange in PROGRAM mode,
information on CoE objects, supplemental information for creating I/O tables, FINS
commands and version information.
A-1 Example of Operations for EtherCAT Slave Unit Communications . . . . . A-2
A-1-1 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-2
A-1-2 Setting Condition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
A-1-3 Flow of the Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3
A-1-4 CJ1W-ECT21 Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
A-1-5 EtherCAT Master Setting Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
A-1-6 Start EtherCAT Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
A-2 Programming Example To Detect Valid I/O Process Data . . . . . . . . . . . . . A-8
A-3 Process Data Exchange in PROGRAM Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-3-1 Detection Method and Timing Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9
A-3-2 Program Example for the EtherCAT Master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-10
A-3-3 Program Example for the EtherCAT Slave Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-11
A-4 CoE Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-4-1 Object Dictionary Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-4-2 Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-4-3 Format of Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
A-4-4 Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-14
A-4-5 PDO Mapping Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-16
A-4-6 Sync Manager Communication Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-19
A-4-7 Device Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-22
A-5 Creating I/O Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-5-1 I/O Table Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-5-2 Connecting Programming Devices to the PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-24
A-5-3 Procedure for Creating I/O Tables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-25
A-6 FINS Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-29
A-6-1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-29
A-6-2 Details on FINS Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-29
A-7 Version Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-33
Appendices
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