Allen-Bradley 1756-M02AS - Page 5

Rockwell Automation Publication MOTION-UM002E-EN-P - June 2016 5
Table of Contents
Left-Arm and Right-Arm Solutions for
Two-Axes Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Solution Mirroring for Three-dimensional Robots . . . . . . . . . . . 81
Activating Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Change the Robot Arm Solution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Plan for Singularity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Encounter a No-solution Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Configure a SCARA Independent Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Establish the Reference Frame for a
SCARA Independent Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Identify the Work Envelope for a
SCARA Independent Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Define Configuration Parameters for a
SCARA Independent Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Error Conditions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Monitor Status Bits for Kinematics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Chapter 5
Configure an Articulated
Dependent Robot
Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Methods to Establish a Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Method 1 - Establishing a Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Method 2 - Establishing a Reference Frame . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Work Envelope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Configuration Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Link Lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Base Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
End-effector Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Chapter 6
Configure a Cartesian Gantry
Robot
Establish the Reference Frame for a
Cartesian Gantry Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Identify the Work Envelope for a
Cartesian Gantry Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Define Configuration Parameters for a
Cartesian Gantry Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Chapter 7
Configure a Cartesian H-bot About Cartesian H-bots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Establish the Reference Frame for a
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Identify the Work Envelope for a
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Define Configuration Parameters for a
Cartesian H-bot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105