Allen-Bradley 1756-M02AS - Default Chapter; Table of Contents

Rockwell Automation Publication MOTION-UM002E-EN-P - June 2016 3
Table of Contents
Summary of Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
Motion Coordinate Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Where to Find Sample Projects. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Additional Resources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Chapter 1
Create and Configure a
Coordinate System
Create a Coordinate System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Coordinate System Wizard Dialog Boxes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Edit Coordinate System Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
General Tab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Geometry Tab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Units Tab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Offsets Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Joints Tab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Dynamics Tab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Dynamics Tab Manual Adjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Motion Planner Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Tag Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Chapter 2
Configure a Cartesian Coordinate
System
Program an MCLM Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Blended Moves and Termination Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Example Ladder Diagram for Blended Instructions . . . . . . . . . . . 33
Bit State Diagrams for Blended Moves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Bit States at Transition Points of Blended Move
by Using Actual Tolerance or No Settle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Bit States at Transition Points of Blended Move
by Using No Decel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Bit States at Transition Points of Blended Move
by Using Command Tolerance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Bit States at Transition Points of Blended Move by Using
Follow Contour Velocity Constrained or Unconstrained . . . . . 38
Choose a Termination Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Velocity Profiles for Collinear Moves. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Symmetric Profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Triangular Velocity Profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Blending Moves at Different Speeds. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Chapter 3
Configure Kinematics Coordinate
Systems
Motion Calculate Transform Position (MCTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Motion Coordinated Shutdown Reset (MCSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Useful Terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48