Omron NX102 series

1-1
NJ/NX-series CPU Unit Built-in EtherCAT Port User’s Manual (W505)
1
This section provides an overview of EtherCAT communications, describes the system
configuration and specifications, and provides operating procedures.
1-1 Introduction to EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1-1-1 EtherCAT Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1-1-2 EtherCAT Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1-1-3 EtherCAT Features for NJ/NX-series CPU Units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
1-2 System Configuration and Configuration Devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1-2-1 System Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1-2-2 Determining the Network Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
1-3 Specifications of Built-in EtherCAT Port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1-3-1 Performance Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
1-4 Introduction of Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
1-4-1 Process Data Communications and SDO Communications . . . . . . . . . . . . . 1-12
1-4-2 Other Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
1-5 EtherCAT Communications Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1-5-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1-5-2 Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
Introduction