igus ReBeL - Page 4

CONTENTS
7 Programming a Robot with iRC 22
7.1 Program Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.1.1 Changing the Command Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
7.1.2 Touching Up Positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.1.3 Set Start Command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.2 Comments and Information within the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.2.1 Information about the Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.2.2 Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.2.3 Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.3 Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.3.1 Abort Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.3.2 Acceleration and Smoothing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.3.3 Joint Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.3.4 Linear Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.3.5 Relative Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.3.6 Circular Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.3.7 Set Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.4 Gripper and Digital In-/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.4.1 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.4.2 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.4.3 Opening/Closing the Gripper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.5 Program Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.5.1 Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.5.2 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.5.3 Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.5.4 Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.5.5 If-then-else . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.5.6 Loops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.5.7 Matrices / Palettizing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
7.5.8 Subprograms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.6 Variables and Variable Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.6.1 User-defined Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.6.2 System Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.6.3 Accessing Elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.6.4 Calculating with Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.6.5 Observing Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.7 Camera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
8 Hardware Configuration 36
8.1 In-/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.1.1 Electrical Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
8.1.2 Software-Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.1.3 Connecting sensors and buttons at the base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.1.4 Connecting sensors and buttons at the robot arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.1.5 Connect actuator at the arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
8.2 Motor Brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
8.3 Motor control configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
©2022 igus® GmbH 2