CONTENTS
9 Software Configuration 40
9.1 Project Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.1 Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.2 Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.3 Inputs/Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.1.4 Virtual Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
9.2 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.2.1 PLC Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
9.2.2 Program Selection via Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.2.3 Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.2.4 CRI Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9.2.5 Camera Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
9.2.6 Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.2.7 Cloud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9.2.8 Secure Shell Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9.2.9 SFTP Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
9.2.10 Uninterruptible power supply (UPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.3 Advanced configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
10 Modbus 51
10.1 Licensing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
10.2 Configuration of the Modbus Server . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
10.3 TIA-Portal Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
10.3.1 Creating the Robot Data Block . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
10.3.2 Inserting the Robot Communication FB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
10.3.3 Data Access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
10.4 Address Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
10.4.1 Coils and Discrete Inputs - 1 Bit, Read Only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
10.4.2 Input Registers - 16 Bit, Read Only . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
10.4.3 Holding Registers - 16 Bit, Read and Write . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
10.4.4 Number and Position Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
10.4.5 Meaning of Enumeration Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
11 Maintenance 62
11.1 Cleaning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
12 Troubleshooting 63
12.1 Frequently Asked Questions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
12.2 Error Codes and Solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
12.3 Test Software Module Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
12.4 Support Contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
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