Mitsubishi Electric SD Series - Page 14

Table of contents
VIII
3 Installation
3.1 Unpacking the robot system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 Unpack the articulated arm robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.2 Unpack the SCARA robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2 Transport robot arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.1 RV-3SD/3SDJ and RV-3SQ/3SQJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.2.2 RV-6SD/6SDL, RV-6SQ/6SQL, RV-12SD/12SDL and RV-12SQ/12SQL . . . . . . . . 3-6
3.2.3 RH-6SDH/6SQH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.2.4 RH-12SDH/18SDH and RH-12SQH/18SQH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.3 Set up the robot arm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.1 Set up the articulated arm robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10
3.3.2 Set up the SCARA robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4 Handling the control unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.4.1 Transport control unit CR2D and drive unit DU2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.4.2 Transport control units CR3D and drive units DU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.4.3 Set up control unit CR2D and drive unit DU2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.4.4 Set up control unit CR3D and drive unit DU3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5 Installation of robot CPU Q172DRCPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.5.1 Installation and removal of modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.6 Grounding the robot system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
4 Connection
4.1 Connection of the connection cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.1 Connect the robot arm to the control unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.1.2 Connection of robot CPU to the drive unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2 Mains connection and grounding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.1 Control unit CR2D and drive unit DU2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.2.2 Control unit CR3D and drive unit DU3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.3 EMERGENCY-STOP connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.4 Safety circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.5 Teaching Box connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13