ABB IRB 1600 - 5/1.2 - Page 43

2 Installation and commissioning
2.2.2. Working range
413HAC023637-001 Revision: B
Illustration, working range IRB 1600 - 5/1.45 and IRB 1600 - 7/1.45
xx0400001261
Pos Positions at wrist center (mm) Angle (degrees)
X Z axis 2 axis 3
0 750 1186.5 0º 0º
1 150 1786.5 0º -90º
2 404 643 0º +65º
3 1450 486.5 +90º -90º
4 800 -639 +150º -90º
5 448 478 +150º -245º
6 -6 740 -90º +65º
7 -1150 486.5 -90º -90º
Continued
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