ETEL Doc. - Operation & Software Manual # DSC2P 903 / Ver. F / 3/6/05
Operation & Software Manual
Direct Drives & Systems 3
Chapter A:
Internal functioning & architecture
1. The regulators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. Current references generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. Set point generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1 Introduction to movements trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.1.1 Movements trajectories used in the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. Controller timing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 STI (Slow Time Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 FTI (Fast Time Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3 CTI (Current Time Interrupt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5. Communication with the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.1 Single-axis configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.1.1 Baud rate configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2 Multi-axis configuration with DSMAX or DSTEB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.3 Multi-axis configuration with micro-master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6. Commands & registers syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1.1 Sending commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1.2 Accumulator operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.1.3 Sequence labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.2 Registers groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2.1 Basic registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2.2 Advanced registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Register value attribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Register value reading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.5 Bit fields or numerical values for registers and commands . . . . . . . . . . . . . . 33
6.5.1 Bit fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.5.2 Examples of use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
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