Etel DSC2P User Manual

ETEL Doc. - Operation & Software Manual # DSC2P 903 / Ver. F / 3/6/05
Operation & Software Manual
Direct Drives & Systems 7
12.10Basic movements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.10.1 SET command: zero machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.10.2 Linear or rotary movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.10.3Movement trajectory parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.10.4 Rotary S-Curve movement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
12.11Monitorings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
12.11.1 Monitoring registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
12.11.2 LCD display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
12.12Controller software characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12.13Stepper in open loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
13. Advanced functions (only for advanced users) . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.1 Regulators in details - advanced tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.1.1 Regulators diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
13.1.2 Regulators parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
13.1.3 Monitorings diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.2 Advanced reference modes (K61¼1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.2.1 External reference modes (K61=0, 3, 4 or 36) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.3 Advanced movements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
13.3.1 Movements types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
13.3.2 Look-up table movements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .152
13.3.3 Infinite rotary movements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
13.3.4 Movement with predefined profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
13.3.5 Start movements: STA and STI commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
13.3.6 Concatenated movements: MMC command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
13.3.7 CAM command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.3.8 STE command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
13.3.9 BRK and STP commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.3.10 Parameters defining units scales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
13.3.11 Movements equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
13.4 Digital inputs / outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.4.1 Digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
13.4.2 Digital outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
13.5 Position capture on digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
13.5.1 Description of the position capture process on the digital inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.6 Analog input / output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
13.6.1 Analog input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
13.6.2 Analog outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
13.7 In-window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
13.8 RTI: Real-Time Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
13.8.1 RTI structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

Etel DSC2P Specifications

General

Brand	Etel
Model	DSC2P
Category	Controller
Language	English