ETEL Doc. - Operation & Software Manual # DSC2P 903 / Ver. F / 3/6/05
Operation & Software Manual
Direct Drives & Systems 9
Chapter D: Programming
14. Basic programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
14.1 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
14.1.1 Wait commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
14.1.2 Wait on bits: WBS and WBC commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
14.1.3 Wait on values: WPL, WSL, WPG and WSG commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
14.1.4 Controller busy: WTB command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
14.2 Tests and jumps to labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
14.2.1 Labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
14.2.2 Unconditional jump: JMP command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
14.2.3 Conditional jump: TST, JEQ, JNE, JLT and JGT commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
14.2.4 Routine commands: CAL, RET and POP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
14.3 Accumulator functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
14.3.1 Set the accumulator: XAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
14.3.2 Test XAC value: IEQ, INE, ILT, IGT, ILE, IGE, JBS and JBC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
14.4 Sequences handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
14.4.1 Stop a sequence: HLT, HLB, HLO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
14.4.2 Group of axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
14.4.3 Clear user variables: CLX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
14.4.4 End of sequence: END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
14.5 Mathematical operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
14.5.1 Arithmetical operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
14.5.2 Logical operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
14.6 Float functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
14.6.1 Read / write F registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
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