Omron SJDE-ANA-OY - Page 12

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3.4.7 Wiring the Personal Computer Connector (CN9)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 43
3.5 Connection Examples of Input Signal - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 44
3.6 Connection Example of Output Signal- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 45
3.7 I/O Signals - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.1 Homing Deceleration Signal Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.2 External Latch Signal Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 46
3.7.3 Emergency Stop Signal Input - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 47
3.7.4 Forward/Reverse Run Prohibited Inputs (Overtravel Inputs) - - - - - - - - - - - - - - - - - 49
3.7.5 Servo Alarm Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50
3.7.6 Brake Interlock Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 50
3.8 Setting MECHATROLINK-II Communications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.1 MECHATROLINK-II Communications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.2 Wiring Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 52
3.8.3 Setting Communications Specifications - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 53
3.8.4 Transmission Cycle and Number of Stations- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 54
3.8.5 MECHATROLINK-II Communications Status Indicator COM LED- - - - - - - - - - - - - 54
4 MECHATROLINK-II Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1 Lists of Commands - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1.1 Main Commands List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 55
4.1.2 Subcommands List - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 57
4.2 Main Commands- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58
4.2.1 Communication Phases- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 58
4.2.2 No Operation (NOP: 00H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 60
4.2.3 Read Parameter (PRM_RD: 01H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 61
4.2.4 Write Parameter (PRM_WR: 02H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 62
4.2.5 Read ID (ID_RD: 03H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 63
4.2.6 Setup Device (CONFIG: 04H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 64
4.2.7 Read Alarm or Warning (ALM_RD: 05H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 65
4.2.8 Clear Alarm or Warning (ALM_CLR: 06H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 66
4.2.9 Start Synchronous Communication (SYNC_SET: 0DH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 67
4.2.10 Establish Connection (CONNECT: 0EH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 68
4.2.11 Release Connection (DISCONNECT: 0FH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69
4.2.12 Write Stored Parameter (PPRM_WR: 1CH) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 69
4.2.13 Set Coordinates (POS_SET: 20H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 70
4.2.14 Apply Brake (BRK_ON: 21H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 70
4.2.15 Release Brake (BRK_OFF: 22H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 72
4.2.16 Turn Sensor ON (SENS_ON: 23H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73
4.2.17 Turn Sensor OFF (SENS_OFF: 24H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 73
4.2.18 Stop Motion (HOLD: 25H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 74
4.2.19 Request Latch Mode (LTMOD_ON: 28H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 75
4.2.20 Release Latch Mode (LTMOD_OFF: 29H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 76
4.2.21 Status Monitoring (SMON: 30H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 77
4.2.22 Servo ON (SV_ON: 31H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 78
4.2.23 Servo OFF (SV_OFF: 32H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 79
4.2.24 Interpolation Feed (INTERPOLATE: 34H)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 80
4.2.25 Positioning (POSING: 35H) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 81
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