Allen-Bradley PowerFlex 527

Rockwell Automation Publication MOTION-UM003K-EN-P - January 2019 7
Table of Contents
Chapter 12
Homing Guidelines for Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Active Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Passive Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Active Homing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Passive Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Absolute Position Recovery (APR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
APR Terminology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Position Recovery Considerations for Logix5000
Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Absolute Feedback Device. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
SERCOS Versus Integrated Motion on Ethernet Networks . . 263
APR Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
APR Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
APR Fault Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
APR Fault Generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Scaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Online Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Resetting an APR Fault . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Absolute Position Loss without APR Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Behavior of APR for Incremental Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Saving an ACD File Versus Upload of a Project . . . . . . . . . . . . . 274
Chapter 13
Manual Tune When to Manually Tune an Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Axis Configuration Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Current Tuning Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Loop Responses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Motion Generator and Motion Direct Commands . . . . . . . . . . 279
Additional Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Feedforward Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Compensation Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Filters Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
Limits Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Planner Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
Configure Torque Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Monitor Tags with the Quick Watch Window . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Use Motion Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286