Omron CP1E CPU UNIT SOFTWARE - Page 169

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CP1E CPU Unit Software User’s Manual(W480)
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This section describes positioning functions such as trapezoidal control, jogging, and
origin searches.
12-1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
12-1-2 Flow of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12-1-3 Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-10
12-2 Positioning Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12-2-1 Positioning Control Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12-2-2 Relative Positioning and Absolute Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-11
12-2-3 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-13
12-3 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15
12-3-1 High-speed Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15
12-3-2 Low-speed Jogging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15
12-3-3 Application Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-15
12-4 Defining Origin Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-18
12-4-1 Origin Searches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-18
12-4-2 Flow of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-19
12-4-3 Settings in PLC Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-19
12-4-4 Origin Search Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-22
12-4-5 Origin Search Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-23
12-4-6 Origin Return . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-30
12-4-7 Changing the Present Value of the Pulse Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-31
12-5 Reading the Pulse Output Present Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-32
12-6 Related Auxiliary Area Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-33
12-7 Application Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-34
12-7-1 Vertically Conveying PCBs (Multiple Progressive Positioning) . . . . . . . . . . . 12-34
12-7-2 Feeding Wrapping Material: Interrupt Feeding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-39
12-8 Precautions when Using Pulse Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-42
12-9 Pulse Output Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-47
12-9-1 Speed Control (Continuous Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-47
12-9-2 Positioning Control (Independent Mode) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-49
Pulse Outputs