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1 General Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1–1
2 Fundamentals of Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1
2.1 Program structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–1
2.2 Block format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–2
2.3 Block elements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–3
2.3.1 Main blocks and subblocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–3
2.3.2 Skippable blocks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–4
2.3.3 Remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–5
2.4 Word format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–5
2.5 Character set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–8
2.6 Tapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.6.1 Tape reader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.6.2 Tape code . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.6.3 Leader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–9
2.6.4 Read-in stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.7 Input/output formats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–11
2.8 Code table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–15
2.9 Channel-specific programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2–18
3 Directions of Movement, Dimensioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1
3.1 Coordinate system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–1
3.1.1 Plane selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–2
3.2 Position data, preparatory functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–3
3.3 Dimension systems: absolute and incremental position data G90/G91 . . 3–3
3.4 Reference points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–6
3.5 Zero offset G54...G59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–8
3.6 Path calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–14
3.7 Workpiece dimensioning, input system G70/G71 . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–15
3.8 Mirroring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–17
3.9 Programmable working area limitation G25/G26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–21
3.10 Coordinate rotation (KD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–22
3.11 Scale modification G50, G51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3–27
3.12 Reference point approach with synchronization by program G74 . . . . . . 3–28
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