ABB IRB 6650 - 125/3.2 - Page 204

Table of Contents
ii 3HAC 16245-1
Section 4.2: Restricting the working range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.2.2 Mechanically restricting the working range of axis 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
4.2.3 Mechanically restricting the working range of axis 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
4.2.4 Mechanically restricting the working range of axis 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
4.2.5 Position switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Section 4.3: On-site installation, controller cabinet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.1 Lifting the controller cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
4.3.2 Required installation space, control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Chapter 5: Electrical connections 75
Section 5.1: Signal/Power cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.1.1 Connecting the manipulator to the control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
5.1.2 Connection of manipulator cables to control cabinet, S4Cplus M2000A . . . . . . . . . . . . . . . .79
5.1.3 Connection of mains power to control cabinet, S4Cplus M2000A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
Section 5.2: Signal connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.1 Signal Classes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
5.2.2 Selecting Cables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
5.2.3 Interference elimination. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.4 Connection types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
5.2.5 Connections to screw terminals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.6 Connections to connectors (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
Section 5.3: Customer connections on manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.1 Signal connections, SpotWelding Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.2 Signal connections, Material Handling Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Section 5.4: Customer connections on controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
5.4.1 The MOTORS ON/MOTORS OFF circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.4.2 External customer connections on panel X1 - X4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
5.4.3 Connection of external safety relay . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
Section 5.5: Supplies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
5.5.1 External 24V supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
5.5.2 24V I/O supply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.5.3 115/230 VAC supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
Section 5.6: Buses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.6.1 Connection of the CAN bus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.6.2 Interbus-S, slave DSQC 351 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
5.6.3 Profibus-DP, slave DSQC 352. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
Section 5.7: I/O units. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.7.1 Distributed I/O units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.7.2 Distributed I/O, digital sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
5.7.3 Distributed I/O, digital I/O DSQC 328 (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
5.7.4 AD Combi I/O, DSQC 327 (optional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
5.7.5 Analog I/O, DSQC 355 (optional). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
5.7.6 Encoder interface unit, DSQC 354 (optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
Section 5.8: Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.8.1 Allen-Bradley, general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
5.8.2 RIO, remote I/O for Allen-Bradley PLC DSQC 350. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
5.8.3 Communication, serial links . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
5.8.4 Communication, Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .136
5.8.5 External operator’s panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138
Chapter 6: Start-up 139
6.0.1 Inspection before start-up . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
6.0.2 Start-up. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140