ABB IRB 6650 - 125/3.2 - Page 205

Table of Contents
3HAC 16245-1 iii
Chapter 7: Installation of controller software 141
7.0.1 Loading system software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
7.0.2 RobotWare CD-ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
7.0.3 Installing new Robot Controller Software with RobInstall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
7.0.4 Create a new Robot Controller System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
7.0.5 Update the Robot Controller image . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150
7.0.6 Transfer Robot Controller System using Ethernet connection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
7.0.7 Transfer Robot Controller System using floppy disks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154
7.0.8 RobInstall preferences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Chapter 8: Robot controller 157
8.0.1 BootImage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
8.0.2 Start window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
8.0.3 Reboot Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
8.0.4 Boot Disk Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
8.0.5 LAN Settings Window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .161
8.0.6 Service Settings Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162
8.0.7 System selection window. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .163
8.0.8 How to perform a Restart. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164
8.0.9 How to Start in Query Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
Chapter 9: System directory structure 169
9.0.1 Media pool in the PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
9.0.2 System pool in the PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
9.0.3 File structure in the robot controller mass storage memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
9.0.4 Preparation of S4Cplus software to be installed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172
9.0.5 Handling mass memory storage capacity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
Chapter 10: Calibration 175
Section 10.1: General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .175
10.1.1 Types of calibration procedures. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .175
10.1.2 How to calibrate the robot system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
10.1.3 Calibration, prerequisites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178
10.1.4 Calibration pendulum kit, contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .179
Section 10.2: Preliminaries. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
10.2.1 Checking the calibration position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
10.2.2 Updating the revolution counter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
10.2.3 Calibration procedure on TPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
10.2.4 Initialization of calibration pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .186
Section 10.3: Calibration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
10.3.1 Calibration sensor mounting positions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
10.3.2 Calibration scales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .194
10.3.3 Calibration, all axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .195
10.3.4 Calibrating axes 3-4, IRB 7600/2.3/500. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
Section 10.4: After calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
10.4.1 Post calibration procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
Section 10.5: Alternative calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
10.5.1 Alternative calibration position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .199
10.5.2 Alternative calibrating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200
10.5.3 New calibration position, axis 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201
10.5.4 New calibration offset, axis 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .202
10.5.5 Retrieving offset values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203