Lenze L-force CANopen EMF2178IB - Page 3

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EDSMF2178IB EN 3.0
7 Replacing the EMF2172IB communication module (CAN) 39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Data transfer 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1 Structure of the CAN telegram 42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 CAN communication phases / network management (NMT) 45 . . . . . . . . . . . . . . .
9 Process data transfer 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Available process data objects 48 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Configuring process data channel 50 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Cyclic process data objects 51 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Process data signals of Lenze controllers 52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Mapping in CANopen objects (I−160x, I−1A0x) 65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10 Parameter data transfer 69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Access to the codes of the controller 70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Lenze parameter sets 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1 Parameter sets for 8200 vector controller 71 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.2 Parameter sets for controller 93XX 72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Structure of the parameter data telegram 73 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Error codes 76 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Examples of parameter data telegram 77 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Special features for parameter setting of the drive controller 81 . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.1 8200 vector controller 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6.2 9300 Servo PLC / Drive PLC / ECS 81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11 Monitoring 83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 Heartbeat Protocol 83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Node Guarding Protocol 85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Emergency telegram 87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 Diagnostics 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.1 Measures in case of troubled communication 88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 LED status displays 89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .