Rockwell Automation Publication 2094-UM001J-EN-P - March 2017 7
Table of Contents
Auto-tune Gain Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Tuning Mode Summary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Manual Tuning for Further Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
Setting Gains with Sercos IDN Write Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Compensate for High Frequency Resonances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Appendix E
Changing the Default IDN
Parameter Values
Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Change IDN Parameter Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Read the Present IDN Parameter Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
Calculate the New IDN Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Write the New IDN Parameter Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Appendix F
Enhanced Peak Performance Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
Enhanced Peak Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Enhanced Peak Example Calculation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Change the Drive Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Sercos IDN Write Instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
DriveExplorer Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Appendix G
RBM Module Interconnect
Diagrams
Before You Begin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
RBM Module Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
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