SUMMARY
Comau Robotics Product Instruction
3
SUMMARY
Documentation storage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Limits on the handbook contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Symbols used in the handbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1. SAFETY REQUIREMENTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9
2. DETAILED TECHNICAL FEATURES OF THE ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...10
Robot workspaces, calibration and transport position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Robot wrist features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Diagram of holes on Robot flange for tool fixing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Wrist loads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3. ROBOT CONFIGURATION CUSTOMIZATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...20
Use of connectors on Robot base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
RJ45 connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
USB connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
9-pin D-Sub connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Hardware customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Connection of any additional emergency push-buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Connection of any interlocking devices associated with guards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Simultaneous connection of additional emergency push-button and interlocking device
associated with guards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
e.DO Gripper assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Packaging removal and preliminary checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
e.DO Gripper diagrams and drawings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
e.DO Gripper mechanical drawings (dimensions, workspaces) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
Flange hole diagram for e.DO Gripper fixing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
e.DO Gripper connection electrical circuit diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
Equipment and material required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
e.DO Gripper installation procedure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
Check of the correct functioning after the installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
Arrangement for integration of perimeter guards for use of the e.DO Gripper . . . . . . . . . . .43
e.DO Marker Holder assembly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Packaging removal and preliminary checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
Equipment and material required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
e.DO Marker Holder installation procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
Connecting e.DO to Desk Simulator and use through Teach Pendant TP5 . . . . . . . . . . . . . 49
Equipment and material required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Procedure for connecting e.DO to the Desk Simulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
Software customization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4. ROBOT MAINTENANCE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...57
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