Mitsubishi Electric MELFA CR800-D Series - Workpiece Coordinate Calibration Procedure

35
7.3.3. Flow chart of sample rudder program
The flow chart explains the details of processing of the sample rudder program attached to the
appendix.
開始
マスタ局ユニットの状態確認
（M1ﾃﾞﾊﾞｲｽがON）
他局のデータリンク状態確認
（異常ありの場合M2ﾃﾞﾊﾞｲｽがON）
操作権取得要求を出力
操作権確保トリガにてM10ﾃﾞﾊﾞｲｽON
マスタ局ユニット異常なし
Yes
M10ﾃﾞﾊﾞｲｽON
＋操作権取得
Yes
プログラム番号設定
（D0ﾃﾞﾊﾞｲｽからW1000ﾃﾞﾊﾞｲｽへ）
プログラムリセット
終了
プログラム選択
プログラム選択可？
100ms待ち
プログラム番号変更要求
プログラムは1番か？
プログラム選択完了のM3ﾃﾞﾊﾞｲｽをON
M3ﾃﾞﾊﾞｲｽ
ｻｰﾎﾞON指令
ｻｰﾎﾞON？
スタート指令
プログラム停止？
M10ﾃﾞﾊﾞｲｽをOFF
1
1
State confirmation of the
master-station unit
Data link state confirmation
of other stations
Abnormalities in
the master-station
Nothing
Output operation right request
Turn on the M10 device by acquisition of operation right.
Turn on the M10 and
acquire operation
Program number setup
(D0 to W1000)
Program reset
Start
Program selection
is possible.
Program selection
Waiting for 100ms
Program number change request
Program is No. 1.
Turn on the M3 device
M3 device
Servo-on command
Servo-on
Start command
Program stopped
Turn off the M0 device
End