Table of contents 7
Configuring a B&R PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Adding the .xdd file. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Associating the adapter module with the PLC . . . . . . . . 61
Mapping objects required for controlling the drive . . . . . 66
Building a project and transfering it to the PLC . . . . . . . 68
Forcing values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7. Communication profiles
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Communication profiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
CANopen device profile CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Supported modes of operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Velocity mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Profile torque mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Homing mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Process data scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Torque data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Velocity data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Position data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Process feedback values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Control word and Status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Control word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Status word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
ABB Drives communication profile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Control word and Status word . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Control word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Status word contents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
State machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Actual values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
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