8 Table of contents
8. Communication protocol
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Ethernet POWERLINK communication cycle . . . . . . . . . . . . . . . 91
Ethernet POWERLINK state machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
NMT_GS_INITIALISATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
NMT_GS_COMMUNICATING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
NMT_CS_NOT_ACTIVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
The NMT_CS_PREOPERATIONAL states . . . . . . . . . . 94
NMT_CS_READY_TO_OPERATE . . . . . . . . . . . . . . . . 94
NMT_CS_OPERATIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
NMT_CS_STOPPED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
DS 301 and DS 402 specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Process Data Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Service Data Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
SDO Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Network Management Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
NMT State Command Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
NMT Response Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Error entry specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
9. Diagnostics
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Fault and warning messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
LED indications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10. Technical data
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
FEPL-02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Ethernet POWERLINK link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
11. Appendix A – CANopen Object Dictionary
What this chapter contains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Object Dictionary structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Communication profile objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Manufacturer-specific profile objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Actual signals and parameters of the drive . . . . . . . . . . . . . . . 121
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