Standard RO1 - Page 4

3.8 Control Box Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.1 Digital Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.2 Analog Inputs and Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4 Safety 27
4.1 Overview of Safety Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.1.1 Performance Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2 Safety Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Speed Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Speed Modier % Slider . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Customizing Speed Limits For A Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4 Collisions & Protective Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.1 Adjusting Collision Sensitivity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5 Setting the Robot’s Payload Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Software Overview 37
5.1 Connecting to the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1.1 Top Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2 Jogging the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.1 Jogging Tooltip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Jogging Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2.3 Entering Exact Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3 Managing Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.4 Robot Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.5 Singularities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.6 Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6.1 Routine Creation Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.6.2 Running Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7 Advanced Routine Functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.7.1 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.7.2 Javascript . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.7.3 Grid Position Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.7.4 Freeform Position Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.7.5 Haas Ethernet Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Maintenance 88
6.1 User-Serviceable Parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2 Replacement Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.2.1 Controller Fan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.3 Limited Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.4 Return Merchandise Authorization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7 Appendix A - Error List 94
2