xviii
8.11 Other Output Signals- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-77
8.11.1 Servo Alarm Output (ALM) and Alarm Code Output (ALO1, ALO2, ALO3) - - - - - - - - - - - - - 8-77
8.11.2 Warning Output (/WARN)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.11.3 Servomotor running Output Signal (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-78
8.11.4 Servo Ready (/S-RDY) Output - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -8-79
9 Adjustments
9.1 Autotuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-2
9.1.1 Servo Gain Adjustment Methods - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-2
9.1.2 List of Servo Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-2
9.2 Online Autotuning- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.3 Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-4
9.3.1 Explanation of Servo Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-4
9.3.2 Servo Gain Manual Tuning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-5
9.3.3 Position Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-5
9.3.4 Speed Loop Gain - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-6
9.3.5 Speed Loop Integral Time Constant - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-6
9.4 Servo Gain Adjustment Functions - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-7
9.4.1 Feed-forward Reference - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-7
9.4.2 Torque Feed-forward- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-7
9.4.3 Speed Feed-forward - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-8
9.4.4 Proportional Control Operation (Proportional Operation Reference)- - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-9
9.4.5 Using the Mode Switch (P/PI Switching) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-10
9.4.6 Setting the Speed Bias - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.4.7 Speed Feedback Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-13
9.4.8 Speed Feedback Compensation - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-13
9.4.9 Switching Gain Settings - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-14
9.4.10 Torque Reference Filter - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -9-16
9.5 Analog Monitor- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 9-20
10 Inspection, Maintenance, and Troubleshooting
10.1 Troubleshooting - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-2
10.1.1 Alarm Display Table - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-2
10.1.2 Warning Display - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-4
10.1.3 Alarm Display Table when the Application Module is Used - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-5
10.1.4 Warning Display Table when the Application Module is Used - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -10-6
10.1.5 Troubleshooting of Alarm and Warning - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-7
10.1.6 Troubleshooting for Malfunction without Alarm Display - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-16
10.2 Inspection and Maintenance - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.2.1 Servomotor Inspection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.2.2 SERVOPACK Inspection - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-20
10.2.3 SERVOPACK’s Parts Replacement Schedule - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 10-21
Artisan Technology Group - Quality Instrumentation ... Guaranteed | (888) 88-SOURCE | www.artisantg.com
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