adept technology Adept Cobra i600 - Page 9

Adept Cobra i600/i800 Robot User’s Guide, Rev G 9
List of Figures
Figure 1-1. Adept Cobra i800 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figure 1-2. Robot Joint Motions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 1-3. Adept AIB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Figure 2-1. Cobra Robot on a Transportation Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Figure 2-2. Mounting Hole Pattern for Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figure 2-3. Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figure 3-1. iCobra System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figure 3-2. Adept ACE CD-ROM Startup Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 3-3. Setup Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 3-4. Ready-to-Install Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figure 3-5. Install Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figure 3-6. Installation Completed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figure 3-7. User-Supplied 24 VDC Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figure 3-8. Typical AC Power Installation with Single-Phase Supply . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figure 3-9. Single-Phase Load across L1 and L2 of a Three-Phase AC Supply . . . . . . . 33
Figure 3-10. AC Power Mating Connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figure 3-11. Ground Point on Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figure 4-1 Robot Status LED Indicator Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figure 4-2 Status Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figure 4-3 Front Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figure 4-4 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figure 4-5 Typical User Wiring for XIO Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figure 4-6 Typical User Wiring for XIO Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 4-7 Optional XIO Breakout Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figure 4-8 Cobra i600/i800 E-Stop Circuit Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figure 4-9 Front Panel Schematic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Figure 4-10 Adept ACE Startup Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 4-11 Connecting to the iCobra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figure 4-12 High Power and Launch Robot Jog Control Icons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Figure 4-13 Robot Jog Control Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figure 4-14 Jog Pendant Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figure 5-1. Lubrication of Joint 3 Quill . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figure 5-2. Securing Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Figure 5-3. Opening and Removing AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-4. Connectors on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figure 5-5. Ground Screw on AIB Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figure 5-6. Installing AIB Chassis in Robot Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Figure 5-7. Location of Encoder Battery Pack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figure 6-1. Tool Flange Removal Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72