Universal Robots UR5/CB3 - Page 10

17 Robot and IMM integration III-5
17.1 Emergency stop and safeguard stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-5
17.2 Connecting a MAF light guard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-5
17.3 Mounting the robot and tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-6
17.4 Using the robot without an IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-6
17.5 EUROMAP 12 to EUROMAP 67 conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-6
18 GUI III-9
18.1 EUROMAP 67 program template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-9
18.2 I/O overview and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-10
18.2.1 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-11
18.2.2 Manufacturer dependent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.2.3 Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.2.4 Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.3 Program structure functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-12
18.3.1 Startup Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-13
18.3.2 Free to Mould . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-13
18.3.3 Wait for Item . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-14
18.3.4 Ejector Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-15
18.3.5 Ejector Back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.6 Core Pullers In . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-16
18.3.7 Core Pullers Out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
18.4 I/O action and wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-17
19 Installing and uninstalling the interface III-19
19.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-19
19.2 Uninstalling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-20
20 Electrical characteristics III-21
20.1 MAF light guard interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
20.2 Emergency stop, safety devices and MAF signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-21
20.3 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
20.4 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III-22
Glossary III-23
Index III-25
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