Universal Robots UR5/CB3 - Page 6

5.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-30
5.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-34
5.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.3.6 General purpose analog I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-35
5.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-37
5.4 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-38
5.4.1 Tool Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-39
5.4.2 Tool Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-40
5.4.3 Tool Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-40
5.5 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-41
5.6 Mains connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-42
5.7 Robot connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-43
6 Maintenance and Repair I-45
6.1 Safety Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-45
7 Disposal and Environment I-47
8 Certifications I-49
8.1 Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-49
8.2 Supplier Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
8.3 Manufacturer Test Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
8.4 Declarations According to EU directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-50
9 Warranties I-51
9.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51
9.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-51
A Stopping Time and Stopping Distance I-53
A.1 Stop Category 0 stopping distances and times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-53
B Declarations and Certificates I-55
B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 . . . . . . . I-55
B.2 Safety System Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-57
B.3 TUV Rheinland . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-58
B.4 China RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-59
B.5 KCC Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-60
B.6 Environmental Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-61
B.7 EMC Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-62
B.8 Cleanroom Test Certificates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-63
C Applied Standards I-65
D Technical Specifications I-73
E Safety Functions Tables I-75
E.1 Table 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-75
E.2 Table 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-78
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