Universal Robots UR5/CB3 - Page 7

II PolyScope Manual II-1
10 Safety Configuration II-3
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-3
10.2 Changing the Safety Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-4
10.3 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-5
10.4 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.5 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.6 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-6
10.7 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.7.1 Backdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-7
10.8 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.9 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-8
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-9
10.11 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.3 Safety plane configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-14
10.12.4 Tool Boundary configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-16
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13.2 Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11 Begin programming II-23
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1 Installing the Robot Arm and Control Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.4 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12 On-screen Editors II-31
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13 Robot Control II-35
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
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