Universal Robots UR5/CB3 - Page 8

13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.5 Installation → Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
13.6 Installation → TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.1 Adding, renaming, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.2 Active TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.3 Default TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.4 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.5 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.6 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.7 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.7 Installation → Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
13.8 Installation → I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.1 I/O Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.2 Assigning User-defined Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.3 I/O Actions and I/O Tab Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.9 Installation → Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.10 Installation → Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
13.11 Installation → MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
13.12 Installation → Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
13.12.1 Using a feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.12.2 New Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.12.3 New Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.12.4 Plane Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.5 Example: Manually Updating a Feature to Adjust a Program . . . . . . . . . . . II-55
13.12.6 Example: Dynamically Updating a Feature Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-56
13.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.14 Smooth Transition Between Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.14.1 Adjusting Acceleration/Deceleration Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.15 Installation → Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.16 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-59
13.16.1 Saving Error Reports . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.17 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.18 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
14 Programming II-65
14.1 New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-65
14.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.1 Program Tree . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-66
14.2.2 Program Execution Indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.3 Search Button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.4 Undo/Redo Buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-67
14.2.5 Program Dashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.3 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-68
14.4 Command: Move . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-69
14.5 Command: Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-72
14.6 Command: Relative Waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-77
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