YASKAWA SGD7S-****20A Series - Page 33

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6.6 Software Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.1 Setting to Enable/Disable Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.2 Setting the Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.6.3 Software Limit Check for References. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-27
6.7 Selecting Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.7.1 Internal Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.7.2 External Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.7.3 /CLT (Torque Limit Detection) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
6.8 Absolute Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-33
6.8.1 Connecting an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-34
6.8.2 Structure of the Position Data of the Absolute Encoder. . . . . . . . . . . . . . . 6-34
6.8.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . 6-35
6.8.4 Reading the Position Data from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
6.8.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37
6.8.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . 6-37
6.8.7 Alarm Output from Output Ports for the Position Data
from the Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-38
6.8.8 Multiturn Limit Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-39
6.8.9 Multiturn Limit Disagreement Alarm (A.CC0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-40
6.9 Absolute Linear Encoders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43
6.9.1 Connecting an Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-43
6.9.2 Structure of the Position Data of the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . 6-43
6.9.3 Output Ports for the Position Data from the Absolute Linear Encoder . . . . 6-44
6.9.4 Reading the Position Data from the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . . 6-44
6.9.5 Transmission Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-45
6.9.6 Calculating the Current Position in Machine Coordinates . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.9.7 Alarm Output from the Output Ports for the Position Data
from the Absolute Linear Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-47
6.10 Software Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.10.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.10.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-48
6.10.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-49
6.11 Initializing the Vibration Detection Level . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
6.11.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-51
6.11.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-52
6.11.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-52
6.11.4 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-54
6.12 Adjusting the Motor Current Detection Signal Offset . . . . . . . 6-55
6.12.1 Automatic Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-55
6.12.2 Manual Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-57
6.13 Forcing the Motor to Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.13.1 FSTP (Forced Stop Input) Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.13.2 Stopping Method Selection for Forced Stops . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-59
6.13.3 Resetting Method for Forced Stops. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-61
6.14 Overheat Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6.14.1 Connecting the Overheat Protection Input (TH) Signal. . . . . . . . . . . . . . . . 6-62
6.14.2 Overheat Protection Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-63