Rockwell Automation 2198-C4015-ERS User Manual

6 Rockwell Automation Publication 2198-UM005C-EN-P - February 2022
Table of Contents
Chapter 8
Remove and Replace Servo
Drives
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Remove and Replace Kinetix 5300 Servo Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Remove Power and All Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Remove the Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Replace the Servo Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Start and Configure the Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Chapter 9
Kinetix 5300 Safe Torque Off
Function
Certification. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Important Safety Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Category 3 Requirements According to ISO 13849-1 . . . . . . . . . . . . 160
Stop Category Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Performance Level (PL) and Safety Integrity Level (SIL) . . . . . . . . 160
Description of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Fault Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Probability of Dangerous Failure Per Hour . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Safe Torque Off Connector Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Wire the Safe Torque Off Circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Safe Torque Off Wiring Requirements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Safe Torque Off Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Safe Torque Off Feature Bypass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Cascade the Safe Torque-off Signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
STO Recovery Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Safe Torque Off Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Appendix A
Interconnect Diagrams Interconnect Diagram Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Power Wiring Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Shunt Resistor Wiring Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Kinetix 5300 Servo Drive and Rotary Motor Wiring Examples . . . . . . 173
Kinetix 5300 Drive and Linear Actuator Wiring Examples. . . . . . . . . . 179
System Block Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Appendix B
Upgrade Kinetix 5300 Drive
Firmware
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Inhibit the Module. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Upgrade Your Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Use ControlFLASH Plus Software to Upgrade Your Drive 
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Use ControlFLASH Software to Upgrade Your Drive Firmware. . 191
Verify the Firmware Upgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Rockwell Automation 2198-C4015-ERS Specifications

General

Brand	Rockwell Automation
Model	2198-C4015-ERS
Category	Servo Drives
Language	English