Omron CP - PROGRAMMING MANUAL 05-2007 - Section 2 Tasks

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SECTION 2
Tasks
This section describes the operation of tasks and how to use tasks in programming.
2-1 Programming with Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2-1-2 Tasks and Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2-1-3 Basic CPU Unit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2-1-4 Types of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2-1-5 Task Execution Conditions and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2-1-6 Cyclic Task Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2-1-7 Status Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2-2 Using Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2-2-1 TASK ON and TASK OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2-2-2 Task Instruction Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2-2-3 Flags Related to Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2-2-4 Examples of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2-2-5 Designing Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2-2-6 Global Subroutine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2-3 Interrupt Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2-3-1 Types of Interrupt Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2-3-2 Interrupt Task Flags and Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2-3-3 Application Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2-4 CX-Programmer Operations for Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75