ABB NextMove e100 - Page 4

ii Contents MN1941WEN
4.7 CAN interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-28
4.7.1 CAN connector. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-28
4.7.2 CAN wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-28
4.7.3 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-29
4.8 Connection summary - minimum wiring (local axis) . . . . . . . . . . .4-31
4.9 Connection summary - minimum wiring (remote axis) . . . . . . . . .4-33
5 Operation
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.1 Connecting the NextMove e100 to the PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.2 Installing Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.1.3 Starting the NextMove e100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.1.4 Preliminary checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.1.5 Power on checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.1.6 Installing the USB driver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.1.7 Configuring the TCP/IP connection (optional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
5.2 Mint Machine Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
5.2.1 Starting MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-7
5.2.2 Viewing remote nodes connected over Ethernet (optional) . . . . . . . . . . . . . .5-8
5.3 Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
5.3.1 Help file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
5.3.2 Starting Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5.4 Configuring axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-13
5.4.1 Local axes, remote axes and profilers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-13
5.4.2 Configuring remote axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.4.3 Configuring local axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-16
5.4.4 Selecting a scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-17
5.4.5 Setting the drive enable output (optional, local axes only) . . . . . . . . . . . . . .5-19
5.4.6 Testing the drive enable output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-21
5.5 Local stepper axis - testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-22
5.5.1 Testing the output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-22
5.6 Local servo axis - testing and tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
5.6.1 Testing the demand output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
5.6.2 An introduction to closed loop control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-25
5.7 Local servo axis - tuning for current control. . . . . . . . . . . . . . . . . .5-28
5.7.1 Selecting servo loop gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-28
5.7.2 Underdamped response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-30
5.7.3 Overdamped response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-31
5.7.4 Critically damped response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-32
5.8 Local servo axis - tuning for velocity control . . . . . . . . . . . . . . . . .5-33
5.8.1 Calculating KVELFF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-33
5.8.2 Adjusting KPROP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-36
5.9 Local servo axis - eliminating steady-state errors . . . . . . . . . . . . .5-38