5.3.4. Output messages configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.4. Correction service (RTK) configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.4.1. Supported RTCM3 messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.5. Local NTRIP caster . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.6. Camera configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.7. Wheelspeed sensor configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
5.7.1. Fixposition CAN wheelspeed sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.7.2. Fixposition I/O wheelspeed sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.8. Sensor fusion configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.9. Log sensor data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.10.IMU calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.11.ROS driver installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.12.Point of interest configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.13.Web interface indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6. Status Dashboard 46
6.1. GNSS solution types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.2. GNSS status dashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.3. Input/output dashboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7. Input Output Messages 52
7.1. Wheelspeed Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.1.1. NOV-B_RAWDMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
7.2. GNSS correction input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.2.1. RTCM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.3. Fusion output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.3.1. FP_A-ODOMETRY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
7.3.2. FP_A-LLH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.3.3. NOV_B-INSPVAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3.4. NMEA-GP-GGA_FUSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.5. NMEA-GP-HDT_FUSION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.4. TF output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4.1. FP_A-TF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.5. IMU Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5.1. FP_A-RAWIMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5.2. FP_A-CORRIMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.5.3. FP_A-TF_POIIMUH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7.5.4. NOV_B-RAWIMU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
7.6. GNSS output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.6.1. NMEA-GP-GGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.6.2. NMEA-GP-RMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.6.3. FP_A-GNSSANT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.6.4. FP_A-GNSSCORR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.6.5. NOV_B-HEADING2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.6.6. NOV_B-BESTGNSSPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.7. Text output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.7.1. FP_A-TEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A. Software Updates 76
B. Fixposition CAN Frame Definition 77
C. Coordinate Transformations 78
Vision-RTK 2 | Fixposition Positioning Sensor v
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