Rockwell Automation Publication 1769-UM021I-EN-P - May 2018 7
Table of Contents
Chapter 10
Develop Applications Elements of a Control Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
Task Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
Scheduled and Unscheduled Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Routines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Tags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Extended Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Access Extended Properties in Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Programming Languages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Add-On Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
Access the Module Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Create the Add-On Instruction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
Monitoring Controller Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Monitoring I/O Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
Determine if I/O Communication has Timed Out . . . . . . . . . . 278
Determine if I/O Communication to a Specific I/O Module has
Timed Out. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Interrupt the Execution of Logic and Execute the Fault Handler. .
279
System Overhead Time Slice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Configure the System Overhead Time Slice. . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Sample Controller Projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
Chapter 11
Develop Integrated Motion over
an
EtherNet/IP Network Application
Motion Axes Support. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
AXIS_VIRTUAL Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
AXIS_CIP_DRIVE Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
Maximum Number of Position Loop-configured Drives . . . . . . . . . 286
Position Loop-configured Drive Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Time Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Configure Integrated Motion on the EtherNet/IP Network . . . . . 288
Enable Time Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Add a Drive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Scalability in Applications Using Integrated Motion on EtherNet/IP
Networks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
1769-L30ERM, 1769-L30ERMK, 1769-L33ERM, 1769-
L33ERMK, 1769-L33ERMO, 1769-L36ERM, 1769-L36ERMO,
1769-L37ERM, 1769-L37ERMK, 1769-L37ERMO, 1769-
L38ERM, 1769-L38ERMK,and 1769-L38ERMO Controllers 292
1769-L18ERM-BB1B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
1769-L27ERM-QBFC1B Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
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