ABB IRB1410 - Page 7

Table of Contents
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4.8: Motor units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
4.8.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5: Calibration information 113
5.0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
5.0.2 Calibration methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
5.0.3 Calibration scales and correct axis position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
5.0.4 Calibration movement directions for all axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
5.0.5 Updating revolution counters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
5.0.6 Checking the calibration position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
6: Reference information, IRB 1400 123
6.0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
6.0.2 Applicable Safety Standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
6.0.3 Unit conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .125
6.0.4 Screw joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
6.0.5 Weight specifications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
6.0.6 Document references. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
6.0.7 Standard toolkit, IRB 1400 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
6.0.8 Performing a leak-down test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
6.0.9 Lifting equipment and lifting instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
7: Recommended Spare parts 135
7.0.1 Spare parts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
8: Foldouts 137
8.0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
9: Circuit diagram 139
9.0.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
9.0.2 Sheet 101 List of contents. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
9.0.3 Sheet 102 Connection point location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
9.0.4 Sheet 103 Serial measurement board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
9.0.5 Sheet 104 Motor axes 1 - 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
9.0.6 Sheet 105 Feedback axes 1 - 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
9.0.7 Sheet 106 Motor axes 4 - 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
9.0.8 Sheet 107 Feedback axes 4 - 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
9.0.9 Sheet 108 Customer connection (Option). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .147
9.0.10 Sheet 109 Integrated wirefeed cabling (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
9.0.11 Sheet 110 Position indicator axis 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .149
9.0.12 Sheet 111 External connections (Option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150