Universal Robots UR3/CB3

Contents
Preface xi
What Do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
I Hardware Installation Manual I-1
1 Safety I-3
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-3
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-4
1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-5
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8
1.7 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-8
1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10
1.9 Movement With and Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-10
2 Safety-related Functions and Interfaces I-13
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-13
2.2 Stopping times of the Safety System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14
2.3 Limiting Safety-related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-14
2.4 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-15
2.5 Safety-related Electrical Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17
2.5.1 Safety-related Electrical Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-17
2.5.2 Safety-related Electrical Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-18
3 Transportation I-21
4 Mechanical Interface I-23
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
4.2 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
4.3 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-23
4.4 Maximum Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I-27
Version 3.10
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