Step Bias Proportional to Step Change in SP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–12
Eliminating Proportional, Integral or Derivative Action . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–12
Velocity Form of the PID Equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–12
Bumpless Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–13
Loop Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–13
Loop Operating Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–14
Special Loop Calculations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–14
Ten Steps to Successful Process Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–16
PID Loop Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–18
Some Things to Do and Know Before Starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–18
PID Error Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–18
Establishing the Loop Table Size and Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–18
Loop Table Word Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–20
PID Mode Setting 1 Bit Descriptions (Addr + 00) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–21
PID Mode Setting 2 Bit Descriptions (Addr + 01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–22
Mode/Alarm Monitoring Word (Addr + 06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–23
Ramp/Soak Table Flags (Addr + 33) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–23
Ramp/Soak Table Location (Addr + 34) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–24
Ramp/Soak Table Programming Error Flags (Addr + 35) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–24
PV Auto Transfer (Addr + 36) from I/O Module Base/Slot/Channel Option . . . . . .8–25
PV Auto Transfer (Addr + 36) from V-memory Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–25
Control Output Auto Transfer (Addr + 37) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–25
Configure the PID Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–26
PID Loop Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–41
Open-Loop Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–41
Manual Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–42
Alternative Manual Tuning Procedures by Others . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–44
Tuning PID Controllers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–44
Auto Tuning Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–45
Use DirectSOFT Data View with PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–49
Open a New Data View Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–49
Open PID View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–50
Using the Special PID Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–52
How to Change Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–52
Operator Panel Control of PID Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–53
PLC Modes Effect on Loop Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8–53
DL205 User Manual, 4th Edition, Rev. B
xiv
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